Le château d'Oricourt est édifié dans la deuxième moitié du XIIe siècle et les tours terminées au début du XIIIe siècle. À cette époque, la Franche-Comté compte près de 1 000 châteaux. 

Ils permettent de protéger et d'administrer la population locale, essentiellement agricole. En cas de grand péril, les habitants du fief sont tenus de venir s'y réfugier. À l'intérieur, tout est organisé pour se protéger et pour survivre : puits et citernes, caves bien remplies. Gaucher de Vaire, connétable du comte de Bourgogne, est seigneur des lieux vers 1170.